Créée en 1927 par les jeunes comtes Aymo Maggi et Franco Mazzotti en réaction à la décision de ne plus organiser le Grand prix d'Italie dans leur ville natale de Brescia, la Mille Miglia prend un parti original, celui de se dérouler sur route plutôt que sur piste.

Avec un groupe d'associés fortunés, ils établirent un circuit en forme de huit allant de Brescia à Rome et retour pour une distance parcourue d'environ 1 618 kilomètres, soit 1 005 milles.

La première course eut lieu du 26 au 27 mars 1927 avec 77 concurrents au départ, tous italiens. Le gagnant, Giuseppe Morandi, termina la boucle de cette première édition en un peu moins de 21 heures et 5 minutes, à la moyenne de 78 km/h.

L'originalité de cette épreuve était de faire courir des voitures d'endurance sur routes, et non sur circuit. Ferrari, Maserati, Alfa Romeo, Porsche, Mercedes, Jaguar, Aston Martin, Bugatti… tout le « gratin » de la compétition automobile se disputait la première place de cette prestigieuse épopée sportive et humaine.

La course sera une première fois suspendue en 1939 à la suite d'un accident ayant entraîné la mort de nombreux spectateurs lors de l'épreuve de 1938. Elle sera définitivement arrêtée en 1957 à la suite de l'accident mortel d'Alfonso de Portago et de son copilote qui entraîna la mort de neuf spectateurs.

Elle reprend vie vingt ans plus tard sous le nom de Mille Miglia Storica pour devenir la course d'endurance de voitures classiques la plus prestigieuse du monde.
Réservée aux modèles de voitures ayant participé au moins une fois à la course originale entre 1927 et 1957, la Mille Miglia est aujourd'hui un événement exclusif, puisque seules 450 équipes triées sur le volet sont autorisées à participer. La course elle-même reste une épreuve de rêve, le rendez-vous le plus important dans le calendrier sportif italien, comme en témoignent les foules impressionnantes qui s'amassent le long des routes.